卒業論文

卒業研究は,それまでに講義や実験,演習などで学んできたことを総動員して行う,大学生活の総まとめの課題研究です.
配属された指導教員の指導のもと,大学院の先輩や同級生との助言や協力の中,自発的に実施していきます.
研究成果は長文の卒業論文としてまとめられ,卒業論文発表会において発表を行います.

平成27年度卒業者 卒業論文題目

  • システム制御理論研究室
    • 混合整数計画法に基づく複数エージェントのモデル予測型監視
    • マルチホップ制御ネットワークの周期的モデル予測制御
    • 離散時間線形システムの分散型イベント駆動準最適制御
    • 半凹制御Lyapunov関数による非ホロノミック4輪車両の漸近安定化
  • ディジタル幾何処理工学研究室
    • 市街地環境MMS点群のマルチスケール特徴抽出に関する研究
    • 3次元計測効率化のためのRGB-Dカメラを用いた物体の位置・姿勢リアルタイム推定
    • 鋼橋レーザ計測点群からの規格化部材の自動抽出
    • 円筒オブジェクト認識に基づくプラントレーザスキャン点群データの高精度レジストレーション
    • レーザ計測点群に基づく屋内環境の自動3Dアズビルトモデリング
  • ヒューマンセントリック工学研究室
    • 椎間板負荷計算のための脊椎リンクモデルの構築
    • 3次元画像系列に基づく複数人物の歩行挙動解析のためのロバストトラッキング
  • システム環境情報学研究室
    • ヘキサゴナル・ベースを用いた動的再構成可能な生産システムの運用計画に関する研究
    • 工作機械の幾何拘束表現から機構モデルへの変換に関する研究
    • 4次元メッシュモデルを用いた津波避難経路の時空間的安全性評価に関する研究
    • 物理エンジンを用いた家屋倒壊シミュレーションの高速化と家屋のモデル化に関する研究
  • 電気エネルギー変換研究室
    • 系統連系インバータの伝導性及び放射性EMIのシミュレーションに関する研究
    • スラスト磁気支持に吸引力に加えて反発力を活用する5軸能動制御型磁気浮上ポンプに関する研究
    • 電圧形インバータのコモンモードノイズを抑制するアクティブフィルタに関する研究
  • 電力システム研究室
    • 時間前予測データを用いた広域運用システムによる出力変動抑制手法
    • 日射量標準偏差を考慮した負荷量と太陽光発電出力のオンライン推定手法
    • 直流マイクログリッドにおける二酸化炭素排出量の評価 -逆潮流を考慮した検討-
    • 再生可能エネルギー電源大量導入下の電力系統における蓄電池の経済性評価 -出力変動平滑化時と調整力確保時の評価-
  • 電磁工学研究室
    • FDTD法による電圧増倍回路の解析
    • 永久磁石モータ回転子・固定子のトポロジー最適化
    • NMRのためのREBCOパンケーキコイルの形状最適化設計手法に関する研究
  • 知能ロボットシステム研究室
    • 固定翼無人航空機の屋内ホバリング制御
    • ブレインシフト推定のための粒子法と有限要素法による連成解析
    • 触れる自由視点空中映像の表示システム
    • ヒューマノイドロボットによる災害対応

平成26年度卒業者 卒業論文題目

  • システム制御理論研究室
    • アンチワインドアップ機構を有するリアプノフ関数合成に基づく非線形サーボ系
    • 低次元化モデルを用いた近似的最適制御
    • 集合値で表される上位制御則に対するバックステッピング
  • ディジタル幾何処理工学研究室
    • 高解像度CT画像に対するCPDを用いた心内膜の3次元運動解析
    • 未計測領域補完のためのTLSとデプスカメラ計測点群の自動レジストレーション
    • レーザ計測点群からの矩形断面をもつ配管系統の自動認識に関する研究
  • ヒューマンセントリック工学研究室
    • 移動人物の影領域検出とそのショッパー挙動解析への応用
    • スマートスーツライト導入前診断のための複数慣性センサを用いた動作計測と作業負担評価
    • 主観評価の計測コスト削減のためのHeuristic Visual Analog Scale
  • システム環境情報学研究室
    • 点群による仮想がれきフィールド作成に関する研究
    • 等距離オフセット形状の4次元空間における形状表現について
    • STEP-NCによるCNCインターフェースに関する研究
    • 市場構造の変化を考慮した携帯電話のライフサイクルシミュレーション
    • 競技用ボート挙動ならびに漕艇用エルゴメータ漕手動作の計測と分析
  • 電気エネルギー変換研究室
    • 電気自動車用埋込磁石同期モータの位置センサレス駆動に用いるコントローラの開発
    • 急速充電器ケーブルの放射ノイズ抑制を目的としたアクティブフィルタの基礎研究
    • フェライト磁石を用いたスポーク型IPMSMの高トルク化・高出力化に関する研究
  • 電力システム研究室
    • コージェネレーションシステムによる調整力調達コストの評価
    • 直流マイクログリッドにおける瞬時値特性の解析
    • 風力発電導入下の揚水発電の週間運用
    • 再生可能エネルギー大量導入下の電力系統における蓄電池を併用した経済性評価
  • 電磁工学研究室
    • 2G HTSマグネットにおける遮蔽電流による磁界低下シミュレーションに関する研究
    • トルク特性改善のためのIPMモータのパラメータ最適化に関する研究
    • 電磁誘導型振動発電機の発電特性に関する研究
    • 軸対称準静電磁界の有限要素解析に関する研究
  • 知能ロボットシステム研究室
    • 3自由度垂直直動パラレルメカニズムを利用した指先触覚提示装置の開発
    • 視覚提示との併用に適したグローブ型力覚提示装置
    • 位置・姿勢独立制御可能なクアッドロータ UAV の開発

平成25年度卒業者 卒業論文題目

  • システム基礎論研究室
    • 速度外乱を受けるメカニカルシステムのI&Iオブザーバを用いた外乱・速度推定
    • Depth画像を用いた小型UAVの状態推定
    • 階層化最適制御のための代数集合によるグラフラプラシアンの構成
  • システム情報設計学研究室
    • RGB-Dカメラによる屋内環境マッピングの高速化
    • 立体視と6自由度入力デバイスを用いた対話的な市街地レーザ計測点群処理システムの開発
    • 配管系統レーザ計測における最適スキャナ配置の推定に関する研究
    • ロバストPCAを用いた市街地レーザ計測点群のセグメンテーション
  • システム制御情報学研究室
    • 上向き作業軽労化のためのネックサポータの開発
    • セミアクティブ型負荷制御機構と筋力トレーニング用スマートスーツの設計
  • システム環境情報学研究室
    • WebGLを用いた3D annotated model向けviewerウェブアプリケーションの構築
    • 4次元メッシュモデルを用いた工具運動軌跡の表現
  • システム変換学研究室
    • フェライト磁石を用いたアキシャルギャップ発電機に関する研究
    • 電気自動車用50kWフェライト磁石同期モータの駆動システムの開発
    • 界磁巻線を用いたアキシャルギャップモータの研究
    • ソフトスイッチングが可能な高周波出力マトリックスコンバータに関する研究
  • システム統合学研究室
    • 蓄電池の充電量を考慮した再生可能エネルギー電源の出力計画策定手法
    • リアルタイムプライシング導入時における需要家の蓄電池運用手法
    • 蓄電池を考慮した報奨金に基づく分散型負荷周波数制御
    • 蓄電池を用いた三相電圧不平衡の抑制手法
    • 需要家の負荷パターンがコージェネレーションシステムの導入に与える影響の考察
  • システム複合情報学研究室
    • 可視化のための高速な磁束線配置手法の開発
    • エネルギーハーベスタ用スパイラルアンテナの形状最適化に関する研究
    • 有限要素法による誘導加熱装置の電磁界・熱伝導解析
    • 随伴変数法を用いたロバスト最適化に関する研究
  • システム共創情報学研究室
    • 柔軟組織の実時間縫合シミュレーション
    • ヒューマノイドロボットの不整地歩行のための軟弱地面動的沈下モデル
    • テールシッターUAVのホバリングと障害物回避
    • 留萌の風向風速に関する解析とWRFを用いたシミュレーション

平成24年度卒業者 卒業論文題目

  • システム基礎論研究室
    • 多段階法による離散近似系に基づくディジタル制御器設計
    • 三角構造を保存したLQ最適制御に基づくフォーメション制御
    • ネットワーク上での時変な計測値に対する分散的平均化アルゴリズム
    • ローパスフィルタを用いた双方向遠隔操作系の適応制御
    • 入力制約下における制御リアプノフ関数合成
    • 階層構造を持つシステムのモデル低次元化
  • システム情報設計学研究室
    • デジタルハンドにおける骨リンクモデルの頑健で効率的な生成手法
    • 走行軌跡を用いたMMS計測点群の高精度レジストレーション
    • 3D形状マッチングを用いたレーザ計測点群からの市街地環境メッシュモデリングに関する研究
    • レーザースキャン環境モデル内でのデプスカメラによるモンテカルロ自己位置推定
  • システム制御情報学研究室
    • ロバスト回転ステレオ法と3次元全体形状計測のためのノイズ特性解析に関する基礎的研究
    • 大型構造物の無標識振動解析のためのロバスト画像計測法に関する研究
    • 線条痕の画像解析に基づく発射弾丸の異同識別
    • スマートスーツの補助力最適化のための動作計測と認識
  • システム環境情報学研究室
    • 陰関数を用いた4次元形状表現に関する研究
    • 津波の伝播現象への4次元メッシュモデリングの適用に関する研究
    • 災害用係留型気球InfoBalloonの係留シミュレーションに関する研究
    • 2.5次元加工用NCデータ解析のための工具パスのモデル化
  • システム変換学研究室
    • 車体形状が放射性EMIに与える影響に関する基礎研究
    • 磁気変調型複合モータのモデリングに関する研究
    • 2極電動機・4極軸支持構造を持つワイドギャップ型超高速ベアリングレスモータの設計
    • 2次元有限要素法による効率的な解析手法を用いた小型電動二輪車用スイッチドリラクタンスモータの設計
    • 5軸能動制御型ベアリングレスキャンドモータポンプの高出力化の検証
  • システム統合学研究室
    • 計画運用を考慮した直流マイクログリッドのリアルタイム運用
    • 風力発電と蓄電池を用いたマイクログリッドの運用に関する研究
    • 太陽光発電大量導入時の広域運用における地域間連系線利用に関する研究
    • 風力発電および揚水発電の連系を考慮した発電機起動停止計画
    • 太陽光発電の系統連系 〜欧州の現状〜
  • システム複合情報学研究室
    • チップレスRFIDの時間領域差分法解析
    • 周波数依存性を考慮した磁気ヒステリシスモデリングに関する研究
    • プライザッハ分布関数の実験データからの同定に関する研究
    • パッシブRFIDによる温度センシングに関する実験的研究
    • 電磁誘導を用いた環境ネルギーハーベスタに関する実験的研究

平成23年度卒業者 卒業論文題目

  • システム基礎論研究室
    • 車両の横滑り角と摩擦係数の同時推定
    • 三角構造を保存する最適制御器の設計
    • バックステッピングを用いた結合放物型分布定数系の境界制御
    • 横滑りダイナミクスを考慮した共通リアプノフ関数に基づく車両の転覆防止制御
  • システム情報設計学研究室
    • スクリュー理論を用いた多スキャン計測点群に対する効率的な同時レジストレーション
    • パーティクルフィルタを用いた曲面形状をもつ物体のモデルベーストラッキング
    • Optimal Delaunay Triangulation スムージングを用いた寸法駆動変形メッシュの品質改善
    • 色・反射強度情報を用いた大規模環境レーザ計測点群の効率的自動レジストレーション
    • 基本コンポーネント分割とその結合による市街地レーザ計測点群のセグメンテーション
    • レーザスキャンに基づくBIMの継続的更新のためのデータモデリングに関する研究
  • システム制御情報学研究室
    • 豊富差分に基づく移動可能領域の推定とその除草ロボットナビゲーションへの応用
    • 人物行動解析のための時系列位置データの類似度算出法
    • 近赤外分光法によって得られた血中酸素濃度データに含まれる頭部運動成分の除去の一手法
    • Vibration Alert Interface利用時における感覚再現性の向上のための相対振動感覚提示法
    • 大型橋梁の多点同時振動解析のためのロバスト画像計測
  • システム環境情報学研究室
    • 係留気球安全運用のための上空の短時間先強風予測に関する研究
    • がれきと救助機器の相互影響についての定量的評価に関する研究
    • 3次元アニメーションからの4次元メッシュモデル生成を目的としたシステムの構築に関する研究
    • フィーチャーインタラクションを含めたNCデータからのCNCデータモデルへの変換
    • 動的に再構成可能な生産システムのレイアウト設計に関する研究
    • 切削加工シミュレーションのためのSTEP製品モデルに基づいた加工リソースモデルのデータ交換に関する研究
  • システム変換学研究室
    • 電気自動車急速充電器用ケーブルから発生する放射ノイズに関する研究
    • シティコミューターのためのフェライト磁石を用いたインホイル型アキシャルギャップモータの試作
    • 吸収クランプを用いたEMI測定法のシミュレーションモデルの作成を目指した基礎検討
    • フェライト磁石を用いた50kWスポーク型IPMモータにおける回転子形状の検討
    • コアレス回転子形状を持つフェライト磁石アキシャルギャップモータの検討
  • システム統合学研究室
    • 太陽光発電の大量連系を考慮した発電機起動停止計画のための多点局所探索による解法とそのコスト評価
    • 太陽光発電導入時の配電系統における事故復旧を考慮した信頼度解析
    • 全量買取制度下における太陽光発電の導入限界試算および最適な補助金額の検討
    • 再生可能エネルギー・蓄電池による大規模電源代替の可能性
    • STATCOMとコンデンサによる風力発電の電圧変動対策におけるピッチ角制御の併用に関する検討
  • システム複合情報学研究室
    • 高温超電導マグネットにおける遮蔽電流による磁場減衰に関する研究
    • PMLを用いたアンテナの3次元有限要素解析
    • GPGPUを用いたバブルシステム・メッシュ生成の高速化に関する研究
    • レベルセット法によるトポロジー最適化に関する研究
    • 時間領域モーメント法を用いたアンテナの電磁界解析に関する研究

平成22年度卒業者 卒業論文題目

  • システム制御理論研究室
    • 動吸振器とスカイフックダンパのある種のフィードバック等価性について
    • 制御リアプノフ関数合成とCSTRモデルへの応用
    • ローレンツモデルに対する連続時間observer-based DFC法
    • 任意形状障害物に対する最小射影法によるナビゲーション関数生成
    • フォーメーション走行のための移動ロボットのナビゲーション関数
  • システム情報設計研究室
    • メッシュ適合に基づくボイドを含む製品の解析メッシュ生成
    • デジタルハンドにおける把持品質評価指標とその実験的検証
    • 大規模複数レーザ計測点群の効率的な検索・表示のためのデータ管理手法に関する研究
    • 細線化処理を用いた市街地レーザ計測点群からの柱状物体認識
  • ヒューマンセントリック工学研究室
    • レーザ溶接ロボットの位置・姿勢制御のための曲面状溶接対象に対する画像計測
    • レーザ溶接ロボットによるパイプ突合せ溶接のための画像計測と姿勢制御
    • 複数色付きダイスの空間整列度の画像計測とその Sound Cell Cording への応用
    • 危険作業姿勢評価のための腰部形状及び上半身重心位置計測に基づいた腰部負荷推定
    • 高所腕上げ作業用スマートスーツのためのストレッチFRPアクチュエータの開発
  • システム環境情報学研究室
    • 3D図面のデータ交換に対する情報モデリング表現と実装に関する研究
    • 3次元メッシュモデルとその運動による4次元メッシュモデル生成に関する研究
    • 4次元メッシュモデルを用いた切削プロセス記述に関する研究
    • 倒壊家屋の内部構造推定のための空間変形指標に関する研究
  • 電気エネルギー変換研究室
    • 高速サンプリング技術のパワーエレクトロニクスへの応用に関する基礎研究
    • ハイブリッド自動車用IPM型アキシャルギャップモータの基礎解析
    • 2極電動機・2極軸支持構造を持つ永久磁石型ベアリングレスモータの浮上回転試験
    • 電解コンデンサを用いない単相PFCコンバータの動作原理の実験的検証
  • 電力システム研究室
    • 報奨金制度に基づく自律分散型負荷周波数制御
    • 直流マイクログリッド導入効果に関する研究
    • 自己回帰モデルを用いた等価負荷供給能力による太陽光発電のアデカシー評価
    • 北海道における観測データを用いた全天日射量の変動分析
  • 電磁工学研究室
    • モジュール型ニューラルネットワークを用いたロボットの行動学習に関する研究
    • 無限要素を用いた有限要素法の収束性に関する研究
    • 非適合有限要素法による磁界解析に関する研究
    • 高温超電導導体の磁界‐臨界電流密度特性を考慮したHTS-SMESの連鎖クエンチシミュレーションに関する研究
  • 知能ロボットシステム研究室
    • マルチ衛星画像による統計的性質を利用したミクセル精度の向上に関する研究
    • ワイヤレスセンサネットワークによる屋内外の温度測定に関する研究
    • 電動型UAVの飛行性能に関する研究